Tankrobot

Robotic Fueling System

Veilig, snel en efficient tanken

De oplossing voor het volledig geautomatiseerd tanken van dump trucks, treinen, containerliften en zelf rijdende voertuigen.

Gerobotiseerd tanken van zware industriële voertuigen in extreme omstandigheden en een vuile omgeving. Rotec Special Projects ontwikkelde het systeem in de eerste plaats voor de mijnbouw. Deze moderne industrie kenmerkt zich door haar inspanning op het gebied van veiligheid, efficiëntie en milieubehoud. Dit zijn doelen waaraan Rotec Special Projects zich graag committeert.

Wij tonen u met trots het eerste gerobotiseerde tanksysteem voor zware industriële toepassingen. Het systeem is toepasbaar voor dump trucks, treinen, containterliften en zelf rijdende voertuigen.

Zie hoe het werkt

75 seconden

aansluit tijd

1135 liter per minuut

tanksnelheid

30 seconden

afkoppelen

Afbeeldingen

Voordelen

  • Veilig

    Omdat het tanken volledig is geautomatiseerd hoeft niemand in de buurt van het tankproces en de truck te komen. Het resultaat, een veilige werksituatie.

  • Efficiënt

    Het meest efficiënte tankproces beschikbaar met  tanksnelheden van 500  tot 1135 liter per minuut en een aansluitsnelheid minder dan 75 seconden.

  • Milieuvriendelijk

    Een milieuvriendelijke tankoplossing wordt bereikt door middel van een op de tankaansluiting gemonteerde adapter welke de aansluiting beschermt tegen vuil. Deze adapter wordt gecombineerd met een droogbreekaansluiting en ons gepatenteerde systeem voor exacte uitlijning van het tankpistool. Dit resulteert in een betrouwbaar en perfect aansluitproces.

  • Makkelijk

    Het systeem is eenvoudig te bedienen. De truck bestuurder bediend het proces door middel van een Android app of met een radio frequency controller. Ook volledig automatisch behoort tot de mogelijkheden voor autonome voertuigen.

  • Beschermt tegen fraude

    Het systeem voorziet enkel de voertuigen uitgevoerd met een RFS adapter van brandstof. Samen met de opgeslagen tankgegevens zorgt dit dat fraude tot het verleden behoort.

Productie model Chili 2016

Systeem test Australië 2015

Prototype België 2014

Technische informatie

Plaatsing

Behuizing van de tankrobot

De tankrobot huist in een 20 ft zeecontainer. Hierdoor is het geheel eenvoudig te transporteren en te plaatsen. Ook zijn er geen extra bouwkundige werkzaamheden nodig. Er dient alleen een brandstoftank of -wagen geplaatst te worden in de buurt van de tankrobot. De container beschermt de robot ook tegen de invloed van wisselende weersomstandigheden. De container kan uitgevoerd worden met climate control wanneer de omstandigheden dit vereisen. De container opent en sluit zich voor en na het geautomatiseerd tanken met een automatische deur. De originele containerdeuren worden gebruikt tijdens het transport.

Bestuurder

Interactie tussen bestuurder en robot

De truck bestuurder positioneert zijn truck voor de robot. De bestuurder ontvangt een live camerabeeld uit de tankrobot op een device in zijn cabine. Dit vergemakkelijkt het proces om de tankunit in het bereik van de tankrobot te brengen. Wanneer de bestuurder zijn truck juist heeft gepositioneerd, bevestigt hij dit via hetzelfde device naar de robot, waarna het aansluiten en het daadwerkelijk tanken aanvangt. Gedurende het gehele tankproces blijft het camerabeeld actief en kan de bestuurder het tankproces in de gaten houden en indien nodig afbreken.

Robotsysteem

Deltarobot

De robot zelf bestaat uit een horizontaal geplaatste deltarobot. Deze bestaat uit drie aandrijvingen, gemonteerd op een subframe, dat de 6 armen en de tool omhoog en opzij beweegt. Het subframe is geplaatst in een hoofdframe. Het subframe en daarmee dus de deltarobot wordt door één aandrijving bewogen in de richting van het te tanken object. De keuze voor dit robotsysteem komt voort uit de wens om de aandrijvingen in de container te houden tijdens het tankproces. Tevens blijven de elektrische aandrijvingen uit de buurt van het daadwerkelijk tankproces. Ook de mechanische eenvoud van het systeem is een groot pluspunt. Eenvoud leidt tot betrouwbaarheid, lage kosten en duurzaamheid.

Positioneren

Zelf centrerende aansluitunit

Omdat het robotsysteem slechts drie vrijheidsgraden kent, is een goed aansluitproces onmogelijk zonder extra bewegingsvrijheid. Om een volledige beweging mogelijk te maken, heeft men zes vrijheidsgraden nodig. Deze werden gevonden in het zelf centrerend systeem. Dit systeem bestaat uit een conus geplaatst op de tool, die volledige bewegingsvrijheid heeft door twee luchtbalgen. De receiver, welke zich bevindt op de tank van de truck, wordt uitgevoerd met een tankunit die de receiver beschermt tegen vuil en als ontvangstgeleiding dient voor de conus en tool. Op het moment van aansluiten, glijdt de tool in de tankunit en wordt een exacte uitlijning tussen de nozzle en de receiver bereikt. Tevens worden afwijkingen van het robotsysteem en het vision systeem opgevangen, waardoor succesvolle aansluitingen repeterend behaald kunnen worden. Dit zou zonder het zelf centrerende systeem onmogelijk zijn, omdat de nozzle die op de receiver geplaatst moet worden slechts een marge kent van minder dan een halve millimeter en minder dan een halve graad.

3D Vision systeem

Time of flight camera

Binnen de marges van de robot zoekt een 3D time of flight camera de positie van de tankunit, welke bevestigd is aan de brandstoftank van de truck. Infrarood licht dat de camera uitzendt, wordt geprojecteerd op de tankunit, reflecteert terug naar de camera en wordt opgevangen door de camera. Op basis van de hoek van inval van het licht op de CCD en de tijdsduur tussen het uitzenden en ontvangen van het licht wordt een 3D beeld gegenereerd, een uitgebreid vision algoritme berekend vervolgens de exacte positie van de tankunit.

Ondersteunde tank systemen

Fast fueling

De tankrobot maakt gebruik van diverse bestaande “fast refueling systemen” voor het geautomatiseerd tanken van voertuigen. Deze systemen kunnen pressurized of non-pressurized zijn. Deze systemen werken snel, schoon en veilig. Door de hermetische afsluiting worden verspillingen tot een absoluut minimum beperkt. De tankrobot werk zowel met de Wiggins ZZ9A1, Banlaw BNM800 en de Shaw Development diesel nozzle met tanksnelheden tot 500 liter per minuut. Ook de Wiggins VR300 wordt ondersteund met een tanksnelheid tot 1135 liter per minuut. Andere tanksystemen op aanvraag.